Za tokrat predstavljeni model je v literaturi ustaljeno ime »JohnNXT« in je prirejen po junaku filma »Short Circuit« ali Kratek stik in je verjetno najkompleksnejši NXT model, sestavljen in predstavljen pri nas. Moj model se nekoliko razlikuje od že znanega modela, saj je zgrajen v dvojni velikost in so zato morale biti določene funkcije in prenosi prirejeni novim razmeram, vendar zaradi prepoznavnosti naj ostane ime takšno.
Sestavljanje takšnega modela je dokaj velik zalogaj, tako finančno, kot glede sestavljanja. Obsega namreč tri garniture NXT (jaz sem imel na razpolago NXT – 1X in NXT2.0 – 2X), ter še zelo veliko ostalih technic elementov.
Torej, model premika šest servomotorjev in zaznava svet okoli sebe s tremi senzorji (priključenih je lahko osem).
Master NXT (glavni) nadzoruje motorja za premikanje (treads, steering motors), ter motor obračanja glave. Sem so vključeni: ultrasonični senzor, ki služi kot oči v glavi robota, svetlobni senzor, ki je v podnožju in služi sledenju črti in zvočni senzor za zaznavanje zvokov iz okolice.
Slave NXT (suženj ali podrejeni) nadzoruje motor dviganja trupa, motor premikanja rok ter motor aktiviranja laserja. Samo svetlobni senzor je priključen sem, ki služi kot laser.
Praviloma posamezni NXT-ji komunicirajo med seboj preko Bluetooth povezav, saj so na razpolago tri, vendar istočasno samo ena. Ker pa je program in delovanje Johna predvideno tudi za daljinsko upravljanje, je za komunikacijo med tema dvema NXT brickoma uporabljena skrivnostna :«high-speed serial communication« uporabljena med vhodoma 4 (eden na Master, drugi na Slave). Povezana sta s priloženim šest polnim kablom, tako, da s tem ni težav. Za izvedbo te povezave uporabomo čipa RS485, vgrajena v NXT bricka.
Pogonski del je izveden v obliki dveh trikotnih struktur dvojnega goseničnega pogona ter servomotorja vgrajenega v samo nosilno konstrukcijo pogona gosenic. Zaradi velikosti in teže samega modela je bilo potrebno izvesti tristopenjsko redukcijo prenosa, saj so se drugače gosenice zaradi prevelike hitrosti vrtele v prazno (so »kopale«, kot temu rečem0).
Tretji motor obrača glavo levo-desno.
Zanesljivo je pod največjim stresom motor dviganja in spuščanja trupa, kjer sem moral uporabiti kar 4-kratno redukcijo z največjimi zobniki, da sem lahko dosegel delovanje brez motenj in preskakovanja zobnikov.
Naslednji motor ima vlogo premikanja in odpiranja rok oz. dlani in je uporabljen verižni prenos od ramen do zapestja roke.
Zadnji motor je povezan z laserjem in je programiran tako, da sproža laser, ki je svetlobni senzor in simulira utripajoči (pulzni) laser.
Za daljinski upravljalnik je uporabljen tretji NXT brick, na katerega sta povezana dva servomotorja, ki simulirata analogni Joystick in dva senzorja dotika, kot preklopnika (triggerja) med posameznimi načini upravljanja in pa kot digitalni Joystick. Daljinski upravljalnik (Remote Control) pa komunicira z robotom preko Bluetooth povezave.
Toliko o izvedbenem oz. aktuatorskem delu, sedaj pa seveda še o programu. JohnnNXT je programiran v NQC programu, preko BricxCC programa. Naj povem, da je za delovanje robota napisanih približno 1600 vrstic programov razdeljenih v posamezne NXT-je.
Struktura programov je naslednja:
NXT-master: Master program
NXT-slave: Slave program
NXT-remote: Remote program
Programiran pa je takole:
R/C Mode
Vključuje povezave in rutine, potrebne za upravljanje s pomočjo remote NXT-ja
Line Following Mode
S pomočjo spodaj vgrajenega, svetlobnega senzorja sledi črni črti na testni podlagi.
Hand Following Mode
Če pridržimo roko zelo blizu ultrasoničnega senzorja in jo počasi odmikamo, robot sledi pomikanju roke.
Arms Control Mode
S pomočjo ploskov dlani krmilimo premikanje roke in odpiranje (prijemanje) dlani. Namreč, če ploskamo v enakomernih časovnih presledkih, robot preko senzorja zvoka šteje ploske in opravi funkcijo, ki je določenemu številu ploskov določena.
Show Off Mode
Program nam pokaže vse funkcije oz. možnosti reagiranja in premikanja JohnNXT – big – double size!
Program oz. robot ima vgrajeno še naslednjo funkcijo: če je v okolici veliko glasnega hrupa in premikanja pred očmi, se robot razjezi, spusti telo v nižji položaj (bojni), postavi laser v pozor, utripa senzor in se živčno pomika naprej-nazaj.
Daljinsko upravljanje:
Daljinsko upravljanje je programirano v dveh stopnjah ali »MODIH«. V prvem MODE-ou upravljamo z ročicama servo motorčkov priključenih na REMOTE – brick, levi in desni motorček pogona gosenic, z levim senzorjem dotika premikamo roke naprej in odpiramo zapestje, z desnim pa obratno.
Za prehod v drugi MODE moramo hkrati pritisniti oba senzorja dotika. Tukaj z levim Yojstickom dvigamo in spuščamo trup JohnijaNXT, z desnim pa obračamo glavo: levo-desno. Tipka levega senzorja dotika nam tukaj sproža motor in senzor laserja hkrati, tako da ga pripravi v bojni položaj in ga prižge. Z desno tipko sprožamo izvajanje zanimivih, predprogramiranih zvočnih sporočil po naprej določenem vrstnem redu.
Istočasni pritisk obeh senzorjev nas spet vrne v prvi MODE.
Tale povezava na Worldwide Gallery, kjer je avtor knjige, ki je osnova za sestavljanje teh robotov, oblikoval galerijo slik robotov in tistih, ki so jih sestavljali z vsega svet, tako je tukaj objavljenih 16 fotografij iz 9. dražav:
Pridružen: 16 Maj 2008, 09:27 Prispevkov: 1721 Kraj: Ljubljana
Ko se je tole čudo pripeljalo v dvorano, so vsi obnemeli. Sicer se pomika počasi, ampak je dejansko velik, po moji oceni skoraj 1m v višino.
Šele ob predstavitvi vidim, kaj vse dejansko zmore, res impresivno. Upam, da bo še na kakšnem KFju in da si ogledam popolnoma delujočega.
Po forumu brska: 0 registriranih uporabnikov in 0 gostov
Ne morete pisati prispevkov v temi Ne morete odgovarjati na teme v forumu Ne morete urejati prispevkov v temi Ne morete brisati vaših prispevkov forumu
Prijava
Registriraj se!
FAQ
Iskanje
