Kocke klub - www.kocke.si
    Klub za kreativno igro - LEGO skupnost Slovenije

Danes je 22 Nov 2019, 09:29


Vsi časi so UTC + 1 ura [ DST ]




Napiši novo temo Odgovori na temo  [ 8 prispevkov ] 
Avtor Sporočilo
 Naslov prispevka: Protetična pnevmatska roka
OdgovorObjavljeno: 18 Mar 2016, 23:54 
Odsoten
Primo
Primo
Uporabniški avatar

Pridružen: 03 Apr 2010, 07:04
Prispevkov: 36
PROTETIČNA PNEVMATSKA ROKA

Najprej seznam zmogljivosti in značilnosti roke:

- sestavljena je v naravni velikosti, v razmerju 1:1
- omogoča 14 stopenj svobodnega gibanja
- razen prilagojenih pnevmatskih cevk je v celoti sestavljena iz LEGO kock
- več avtomatsko nadzorovanih gibov vseh sklepov prstov
- popolno krčenje in iztegovanje vseh prstov
- medsebojno neodvisno nadzorovanje vseh prstov
- palec omogoča vse tri stopnje gibanja
- razširjanje-oženje dlani
- gibanje zapestnega sklepa omogoča gibanje levo-desno, naprej-nazaj, kakor tudi vrtenje dlani
- iztegovanje in krčenje komolca
- pomikanje cele roke v navpični legi v ramenskem sklepu
- pomikanje cele roke v vodoravni legi v ramenskem sklepu

Slika


Podstavek oz.«noga« roke je izvedena v obliki križa, ki omogoča največjo stabilnost in uravnoteženost pri posameznih gibih.


Slika

Na to je pritrjeno stojalo, t.i. vertikala, ki vsebuje motor za horizontalno gibanje roke, potem pa sledi kombinirani ramenski sklep, ki s pomočjo štirih «turnatblov«, torej velikih krožnih elementov omogoča gibanje roke v vodoravni smeri, lavo-desno, kakor tudi navpični smeri, dviganje- spuščanje roke. Oboje omogočata PF XL motorja, preko krmiljenja z daljincem.

Sklep komolca je nadzorovan z dvema združenima sklopoma pomika. Prvi je namreč sklop šestih, dva krat po tri nasprotno spetih velikih pnevmatskih cilindrov, ki so krmiljeni z enim samim pnevmatskim ventilom. Pnevmatika omogoča osnovno iztegovanje in krčenje v komolčnem sklepu. Ker pa vemo, da je gibanje s pomočjo pnevmatskih cilindrov precej sunkovito, in ga skoraj ni mogoče nadzorovati, sta tukaj vgrajena dva linearna aktuatorja (večja), ki delujeta v popolnoma isti smeri, kot sklopi pnevmatskih cilindrov. Z njima, povezanima preko prenosov z dvema nasprotno obrnjenima PF M motorjema in omogočata natančnejši položaj roke, izhajajoč iz komolčnega sklepa.

Slika

Naslednji sklep je seveda zapestje, katerega osnova za gibenje pa se prične takoj za komolčnim sklepom,saj je tukaj »turntable« starejše lego technic verzije, ki skrbi za funkcijo kroženja oz. obračanja dlani. Za to poskrbi naslednji PF XL motor, ki s pomočjo verižnega prenosa kroži celotno podlahet, ki je na drugi strani vpeta s pomočjo krogličnega sklepa (v tematiki BIONICLE, zelo pogosto uporabljen način spajanja udov s telesom), in se je tukaj pokazal, kot edini uporaben način za obračanje pripetih elementov na takšni razdaliji.

Slika

Slika

Sledita spet dva PF M motorja, ki preko dveh linearnih aktuatorjev in seveda postavljenih vzvodov (dveh parov) omogočata nagibanje dlani v smeri naprej-nazaj. Ob linearnih aktuatorjih sta postavljena dva večja pnevmatska cilindra, ki tokrat delujeta izmenično (ko je eden v iztegnjenem položajo, je drugi v skrčenem in obratno). Oba cilindra sta krmiljena z enim pnevmatskim ventilom. Torej to omogoča gibanje dlani levo-desno.

Slika


Torej iz opisanega je razvidno, da sta podlahet in dlan speta v eni sami točki, in to omogoča vse zgoraj opisane možnosti gibanja dlani v zapestju.


Slika

Dlan roke je sestavljena tako, da so posamezni prsti (vsi razen palca), pripeti na gibljivi »liftarm«, ki s pomočjo dveh manjših pnevmatskih cilindrov, omogoča širjenje-oženje dlani v vodoravni smeri (kot recimo pri: »daj mi petko«).

Prst palec je sestavljen iz štirh pnevmatskih cilindrov (dveh večjih in dveh manjših). Prvi večji cilinder je postavljen vodoravno na dlani zadaj pod ostalimi štirimi prsti in omogoča gibanje palca naprej. Naslednji je spet večji cilinder in giblje palec v prvem členku, potem pa sta dva vzporedna manjša cilindra ki premikata blazinico palca.

Slika

Prsti: kazalec, sredinec in prstanec so po sestavi in principu gibanja identični. In sicer omogoča gibanje posameznega prsta en sam večji cilinder, saj deluje po obratnem principu, to pomeni, ko je prst iztegnjen, je cilinder skrčen, ko pa je cilionder iztegnjen, je prst skrčen (torej v načinu prijemanja predmeta). Ta princip omogočajo elastike, ki zadržujejo drugi členek prsta in blazinico prsta v iztegnjenem položaju in potem moč cilindra premaguje silo elastike in tako omogoča popolno prilagajanje prsta obliki predmeta ki ga prijema.

Slika

Zadnji prst, mezinec je pomanjšana različica ostalih treh in se giba s pomočjo manjšega pnevmatskega cilindra.

Seveda pa si uravnoteženega in tekočega gibanja takšne roke ne moremo predstavljati brez proti uteži, ki so nameščene nasprotno od roke, glede na os vrtenja oz. nagibanja. Tvori jih šest polnih »batery boxov«, ki so povezani na technic letvi. Dva seveda služita za pogon motorjev, ostali štirje ba za balans.

Tukaj sta nameščeni še dve PF stikali, ki izmenično vključujeta motorja ramenskega sklepa.

Slika

Za nemoteno delovanje roke ob takšni količini pnevmatskih cilindrov, ventilov in seveda cevk, je neophoden zadosten in konstanten pritisk zraka v sistemu. To sem dosegel s kompresorjem, ki sem ga sestavil s tremi manjšimi pnevmatskimi črpalkami povezanimi izmenično ekscentrično, glede na os vrtenja in jih poganjata dva 9V motorja, priključena na Control center. Seveda je izhod zraka iz črpalk povezan v eno cev, ta je priključena na zalogovnik in potem na manometer, ter nazadnje na komandno ploščo z ventili in PF IR daljinci. Tako povezan sistem omogoča 1.2 bar-a delovnega pritiska, ki zagotavlja nemoteno delovanje sistema.

Slika

Torej, to so osnovni principi gibanja roke. Sedaj pa se še malo posvetimo generalijam in tehnikalijam same roke.

Poglavitni elementi:

PF XL motorji -3X

PF M motorji-4X

PF IR senzor-2X

PF IR daljinec-2X

Linearni aktuatorji-4X

Večji pnevmatski cilindri-13X

Manjši pnevmatski ciliondri-5X

Pnevmatski ventili-10X

Kompresor:

9V technic motor-2X

LEGO TECHNIC Control center-1X

Male pnevmatske črpalke-3X

Pnevmatski rezervoar-1X

Manometer-1X

45 m pnevmatekih cevi

Slika

Več detaljev si lahko ogledate tukaj:

http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery.cgi?f=556257

In še roka v akciji:


_________________
L - lepota
E - ekstravaganca
G - gradnja
O - občudovanje


Zadnjič spremenil OBJECTOR, dne 14 Apr 2018, 06:39, skupaj popravljeno 1 krat.

Deli na Facebook-u Deli na Twitter-ju
Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 19 Mar 2016, 00:07 
Odsoten
Moderator
Uporabniški avatar

Pridružen: 16 Maj 2008, 09:27
Prispevkov: 3573
Kraj: Ljubljana
Niti ne vem kako se lotiti komentarja take kreacije.
Ko sem jo na KF zagledal sem bil enako impresioniran kot na koncu KFja, ko je pomahala v slovo.
Zna in zmore vse, torej je NAJBOLJŠA!

_________________
Slika


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 19 Mar 2016, 00:35 
Odsoten
Moderator
Uporabniški avatar

Pridružen: 16 Avg 2008, 14:52
Prispevkov: 2172
Odlično. Glede te roke so me moji kolegi v povezavi z zadnjim kockefestom nabolj spraševali.

Si morda probal z kakšnim močnejšim kompresorjem? Da bi delovalo malo hitreje?

_________________
Slika


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 19 Mar 2016, 11:16 
Odsoten
Moderator
Uporabniški avatar

Pridružen: 16 Avg 2008, 14:52
Prispevkov: 2172
Tukaj je še video iz KockeFesta:

https://www.youtube.com/watch?v=e0AG5FQtVMk

_________________
Slika


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 19 Mar 2016, 18:27 
Odsoten
System
System

Pridružen: 20 Feb 2015, 10:16
Prispevkov: 134
Po moje mora to v živo izgledat senzacionalno. Svetovno. Lenoba moja, da se nisn vsedo v avto in prišel pogledat v živo.
Kapo dol kraciji in kreatorju.
LP Valter.


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 19 Mar 2016, 19:10 
Odsoten
Moderator

Pridružen: 23 Jul 2012, 12:54
Prispevkov: 1170
hudo kompleksno. Res mi je žal, da si nisem šel tega in ostalega pogledati v živo.

Za hec preko natakni najlonsko nogavico :D


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 19 Mar 2016, 22:17 
Odsoten
Admin
Uporabniški avatar

Pridružen: 07 Apr 2008, 20:24
Prispevkov: 1819
Kraj: Ljubljana
Vsa čast za tole kreacijo oz. orto umotvor :) V živo je še bolj impresivno kot takole na slikah oz. videu. Vse pohvale!

_________________
Slika

Keep it simple ;)


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 28 Mar 2016, 21:36 
Odsoten
Technic
Technic

Pridružen: 27 Mar 2008, 20:04
Prispevkov: 644
Kraj: Celje
:shock: :shock: Nora kreacija, vse čestitke za izvedbo. Številke vsebovanih delov že same po sebi impresionirajo. Najbolj fasciniran nad realnim delovanjem, ter da si tako uspešno vse skupaj sestavil, da se ti nikjer nobena cevka ne iztakne ali zavozla med tako kompleksnim premikanjem.

_________________
Sam da je TDI pa da je kesl poln ! ! !
Slika


Na vrh
 Profil  
 
Prikaži prispevke prejšnjih:  Razvrsti po  
Napiši novo temo Odgovori na temo  [ 8 prispevkov ] 

Vsi časi so UTC + 1 ura [ DST ]


Kdo je na strani

Po forumu brska: 0 registriranih uporabnikov in 7 gostov


Ne morete pisati prispevkov v temi
Ne morete odgovarjati na teme v forumu
Ne morete urejati prispevkov v temi
Ne morete brisati vaših prispevkov forumu

Išči za:
Pojdi na:  
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group