Kocke klub - www.kocke.si
    Klub za kreativno igro - LEGO skupnost Slovenije

Danes je 27 Maj 2020, 11:22


Vsi časi so UTC + 1 ura [ DST ]




Napiši novo temo Odgovori na temo  [ 4 prispevkov ] 
Avtor Sporočilo
OdgovorObjavljeno: 10 Nov 2013, 20:45 
Odsoten
Technic
Technic

Pridružen: 10 Apr 2009, 00:19
Prispevkov: 561
Kraj: Ljubljana
Bobb3e je eden od bonus robotov, ki ga lahko sestavimo iz elementov 31313 seta (EV3 home verzija) in za katerega navodila za sestavo in osnovni program najdemo na uradni LEGO MINDSTORMS strani. Robotek izgleda takole:
Slika

Klasične modifikacije ("kockaste") se zaenkrat nisem loteval in vprašanje, če bo robotek zdržal dovolj dolgo, ker je treba sestaviti "tistega s perjanico", sem pa nekoliko modificiral uradni program - seveda s blokovnim urejevalnikom. Sedaj zna robot tudi slediti beaconu. Trenutna verzija programa, ki je dopolnjena z nelinearnim proporcionalnim krmilnikom, deluje najbolje od vseh preizkušenih različic. Predhodniki so namreč imeli ogromne težave zaradi izredno počasnega odziva IR senzorja, ko deluje v sledilnem beacon načinu. Poleg tega senzor v takem primeru kar "izgubi signal", kar je za enostaven krmilnik smrtonosno. Kako sem reševal zadevo lahko vidite iz dopolnjenega programa v projektu http://www.brickshelf.com/gallery/abnormal/ev3-bob-beacon/bob_beacon.ev3. Ker sem na tem področju čisto nov, se priporočam za kakšno konstruktivno kritiko. Hkrati je to tudi test, ali se lahko preko Brickshelfa deli tudi software in ne samo slike.


Deli na Facebook-u Deli na Twitter-ju
Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 10 Nov 2013, 22:25 
Odsoten
Moderator
Uporabniški avatar

Pridružen: 16 Maj 2008, 09:27
Prispevkov: 3696
Kraj: Ljubljana
SW sem lahko potegnil dol. Več od tega pa ti ne znam pomagati.

_________________
Slika


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 10 Nov 2013, 22:55 
Odsoten
Moderator
Uporabniški avatar

Pridružen: 16 Avg 2008, 14:52
Prispevkov: 2245
Sem pogledal. Meni se zdi ok. Vidim da so v podprogrmae dodal zavihek za beacon in potem z primerjavo vrednosti in posledičnim krmiljenjem motorjev nadziraš bobeeja. Matematike nisem šel preverjat, a če ti dela je gotovo ok (si šel to računat ali si poizkušal?).

_________________
Slika


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 11 Nov 2013, 13:17 
Odsoten
Technic
Technic

Pridružen: 10 Apr 2009, 00:19
Prispevkov: 561
Kraj: Ljubljana
Sama matematika (ki je ni prav veliko) deluje in celotna zadeva tudi deluje, ampak je reakcija na spremembo lokacije beacona počasna. Sam predvidevam da zato, ker sprejemnik izmenično deluje v dveh načinih (remote in remote measure), ker se ga v programski zanki kliče dvakrat - prvič, da sploh ugotovi, ali naj sprejema ukaze ali naj meri beacon, in drugič, ko dejansko pridobi podatke o oddaljenosti/smeri beacona. Kot že rečeno, zaenkrat precej dobro sledi beaconu, ima pa sem in tja kakšne popadke, hkrati pa šele po kakšni sekundi zazna, da je beacon ugasnjen.
Sem tudi pregledal program od stoječega robota (humanoid), ki naj bi (?) tudi sledil beaconu, pa nisem zasledil kakšnega hudega trika, ki bi izboljšal odzivnost senzorja. Je pa tudi res (vsaj po videnem), da se ta robot pomika precej počasi in neodzivnost IR senzorja nima tolikšnega vpliva.


Na vrh
 Profil  
 
Prikaži prispevke prejšnjih:  Razvrsti po  
Napiši novo temo Odgovori na temo  [ 4 prispevkov ] 

Vsi časi so UTC + 1 ura [ DST ]


Kdo je na strani

Po forumu brska: 0 registriranih uporabnikov in 1 gost


Ne morete pisati prispevkov v temi
Ne morete odgovarjati na teme v forumu
Ne morete urejati prispevkov v temi
Ne morete brisati vaših prispevkov forumu

Išči za:
Pojdi na:  
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group