Kocke klub - www.kocke.si
    Klub za kreativno igro - LEGO skupnost Slovenije

Danes je 27 Maj 2020, 11:53


Vsi časi so UTC + 1 ura [ DST ]




Napiši novo temo Odgovori na temo  [ 5 prispevkov ] 
Avtor Sporočilo
 Naslov prispevka: MOC robotska roka
OdgovorObjavljeno: 27 Jun 2013, 00:19 
Odsoten
Duplo
Duplo

Pridružen: 01 Apr 2009, 15:01
Prispevkov: 79
Kraj: ljubljana
Oj!

Nekaj malega, kar sem spravil skupaj, ko sem hotel sestaviti podmornico. Za podmornico mi je žal zmanjkalo motivacije, NXT-ja pa sem raje vložil v printer. Se mi pa roka kar dopade in se mi jo je zdelo škoda razdreti, brez da fotografiram in spravim.

Roka ima 2 "sklepa", ki ju premikata mali pnevmatski pumpici, vrti se v zapestju, kar je bilo planirano, da bo poganjal motorček (priklopljen na štrlečo črno os), stisk roke pa prav tako deluje na stinjen zrak. Da ne bo preveč filozofije, tukaj so slike:

Slika

Slika

Slika

Slika

Upam, da se vam dopade. :)
Jan


Deli na Facebook-u Deli na Twitter-ju
Na vrh
 Profil  
 
 Naslov prispevka: Re: MOC robotska roka
OdgovorObjavljeno: 27 Jun 2013, 08:00 
Odsoten
Moderator
Uporabniški avatar

Pridružen: 16 Maj 2008, 09:27
Prispevkov: 3696
Kraj: Ljubljana
Dobra izvedba, ker je dokaj majhno vse skupaj in brez nepotrebnih delov.
Z nameščenimi cevkami od pnevmatike bi zgledalo bistveno drugače. Predvsem tisti dve pri 'prstih' bi znali biti moteči, če ne bi cilindra okrog obrnil, da gredo cevke stran od 'prstov', ne pa k 'prstom'.

_________________
Slika


Na vrh
 Profil  
 
 Naslov prispevka: Re: MOC robotska roka
OdgovorObjavljeno: 27 Jun 2013, 22:40 
Odsoten
Moderator
Uporabniški avatar

Pridružen: 07 Apr 2008, 20:24
Prispevkov: 1842
Kraj: Ljubljana
Tud men se tole dopade, nekaj posebnega :) Sicer je zelo omejeno gibanje roke, ampak vseeno dobr zgleda. Ja, cevke znajo včasih kr skazit izgled in delovanje kreacije. V tem primeru bi jih blo dobr napeljat preko turntablea, ampak bi oslabile oprijem, tud če bi cilinder kontra obrnil.

_________________
Slika

Keep it simple ;)


Na vrh
 Profil  
 
 Naslov prispevka: Re: MOC robotska roka
OdgovorObjavljeno: 27 Jun 2013, 23:21 
Odsoten
Technic
Technic

Pridružen: 10 Apr 2009, 00:19
Prispevkov: 561
Kraj: Ljubljana
Sem poizkusil narediti primerjavo tvoje konfiguracije s konfiguracijo pravega enoročnega robota; na prvi pogled nimata nič skupnega, po podrobnejšem premisleku pa lahko zaključim, da ti v bistvu manjkata še dve zapestji in bi bil čisto pravi (6 prostosti je klasika). Vsekakor pa roko odlikuje zares enostavna in funkcionalna izgradnja. Edino, kar bi jaz spremenil, je uporaba treh stožčastih zobnikov namesto kardana; s tem bi se hod sklepa lahko precej povečal.

Ta mali cilindri so po moje prešibki za pogon sklepov, poleg tega pa imajo dobro definirana samo dva (končna) položaja. Smotrno bi bilo uporabiti motorja tudi za pogon obeh sklepov, medtem ko je prijemalo lahko pnevmatsko. Mimogrede, skozi "turntable" lahko spelješ dva, med seboj neodvisna pogona tako, da popolne motorizacije prikazanega (najbrž) ni možno izvesti. Pri pravem robotu gre več koncentričnih (gred v gredi) pogonskih gredi v zapestje robota. Hkrati je pri robotu v samem sklepu vgrajen harmonski reduktor (harmonic drive), kar zelo zmanjša dimenzije roke. Oboje na žalost s kockami ni izvedljivo.

P.S.: os je obremenjena na upogib, gred pa na torzijo - tisto, kar pri tebi štrli črnega, je torej gred.


Na vrh
 Profil  
 
 Naslov prispevka: Re: MOC robotska roka
OdgovorObjavljeno: 28 Jun 2013, 17:08 
Odsoten
Duplo
Duplo

Pridružen: 01 Apr 2009, 15:01
Prispevkov: 79
Kraj: ljubljana
@abnormal - Hvala, končno mi je nekdo povedal, kaj je os in kaj gred. Brez zamere, ampak že neštetokrat sem vprašal ljudi, zakaj se vedno uporablja izraz pogonska gred in ne os in kakšna je sploh razlika. Evo, pa se vsak dan naučimo nekaj novega! Bom od zdaj naprej pravilno uporabljal. :D

Če turntabla ne vrtiš za poln krog, ampak samo za npr. 90° (če ga uporabljaš za tak sklep, kot sta ostala dva in ne za polno vrtljiv sklep), lahko tudi pogoljufaš in greš s kardani mimo turntabla, namesto skozi njega, potem pa jih imaš lahko kolikor hočeš, kar bi tukaj šlo, če ne rabiš roke vrtet za cel krog.

Pomankljivosti in negibčnosti se pa zavedam, ampak taka pač roka je. Že v samem začetku ni bila mišljena kot roka, ki bo nekaj počela, ampak samo zato da se nekaj premika in ker sem hotel nekje uporabiti tamale pumpice. Pa zanimalo me je, kako majhno lahko zadevo naredim. Seveda bi mi bilo bolj všeč, če bi se premikala za večji kot, levo in desno, ampak to bo naslednjič, če bo... Bo pa sigurno vse skupaj zaradi tega malo večje.
Za cevke pritrdit so pa najboljša rešitev vezice (vsaj meni se zdijo), samo potem pa ni več 100% Lego. Pa smo spet tam...

Zato pa je s kockami tako zabavno. Ker ne gre vse, ampak še vedno dovolj, da je fajn iskat rešitve.


Na vrh
 Profil  
 
Prikaži prispevke prejšnjih:  Razvrsti po  
Napiši novo temo Odgovori na temo  [ 5 prispevkov ] 

Vsi časi so UTC + 1 ura [ DST ]


Kdo je na strani

Po forumu brska: 0 registriranih uporabnikov in 2 gostov


Ne morete pisati prispevkov v temi
Ne morete odgovarjati na teme v forumu
Ne morete urejati prispevkov v temi
Ne morete brisati vaših prispevkov forumu

Išči za:
Pojdi na:  
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group