Kocke klub - www.kocke.si
    Klub za kreativno igro - LEGO skupnost Slovenije

Danes je 25 Jan 2020, 06:06


Vsi časi so UTC + 1 ura [ DST ]




Napiši novo temo Odgovori na temo  [ 5 prispevkov ] 
Avtor Sporočilo
 Naslov prispevka: MOD HiTechnic Ball Shooter
OdgovorObjavljeno: 07 Jan 2013, 22:20 
Odsoten
Duplo
Duplo

Pridružen: 01 Apr 2009, 15:01
Prispevkov: 79
Kraj: ljubljana
Pri HiTechnicu poleg prodaje senzorjev in drugih zadev, ponujajo tudi zastonj navodila za sestavljenje nekaj modelov, ki vsebujejo njihove izdelke (v kombinaciji z enim nxt setom). Odločil sem se, da bom enega izmed njih sestavil. Model je po načinu nadzora podoben kupoli mojega tanka, in priznam, da sem tukaj dobil idejo. Zelo dobro se mi zdi, da sem tank sestavil preden sem sestavil tega robota, saj sem premikanje že v osnovi sprogramiral čisto drugače, česar morda ne bi naredil, če bi prej sestavil tole. Pri tanku je bila ideja, da se ob nagibu ročice kupola vrti. Bolj, ko ročico nagnemo, hitrejše je vrtenje. Tukaj je zadeva drugačna. Z orientacijo ročice določamo orientacijo "topa", torej če držimo ročico pri miru, je tudi robot pri miru. Modificiral sem robota na spodnji sliki:

Slika

Zakaj modifikacija in ne originalen model? Predvsem zato, ker nekaterih kock (žogic in vsega kar paše zraven) žal nimam. Model je namreč sestavljen iz NXT 2.0, jaz pa imam 1.0. Namesto žogic moj robot strelja elastike. Po svoje sem naredil tudi ročico, oziroma sem uporabil kar tisto, ki sem jo imel že prej sestavljeno za nadzor tanka, saj se je dobro obnesla. Nekaj slik mojega robota:

Slika

Slika

Slika

Delovanje? Glede na to, da je na uradni HiTechnic strani, sem pričakoval brezhibno, tako kot v njihovem predstavitvenem videu tukaj. Zadeva žal ne deluje tako gladko, kot na posnetku. Ni zelo moteče, pa vseeno... Razloga za to ne vem, saj se še nisem globoko spuščal v program, ampak moj prvi sklep je, da je problem v nadzoru motorjev. Motorčki so nadzorovani na PID način. V osnovi to pomeni, da izračuna napako med stanjem v katerem je in v katerem bi moral biti s pomočjo sorazmerja (P - proportion), integrala (i = integral) in odvoda (D = derivative) časovnega poteka napake. Več o PID na wikipediji. Če kdo ve kaj več o tem, bom vesel članka :D . Če konstante pravilno nastavimo, bi moral biti to zelo dober način uravnavanja lege motorčkov. Pri tem robotu pa se vsa zadeva precej trese, včasih tudi če ročico odložim. Iz tega sem sklepal, da motorjev ne more postaviti v optimalno lego, saj jih preveč popravlja in popravlja in popravlja... Ker se na PID ne spoznam preveč, sem poskušal problem rešiti malo na slepo. V programu sem nekajkrat spremenil PID konstante, dokler ni bilo malo bolje. Tresenje načeloma niti ne moti toliko, ampak od uradnega, že sprogramiranega modela, bi pričakoval malo več.
SIcer pa so veliki plusi modela ideja in domiselnost, igralnost ter to, da se na zaslonu izriše "muha", ki se premika po zaslonu skladno z ročico.
Skratka na koncu je to precej lušten model, s katerim se da dolgo igrat. Žal mi je le, da sem že s tankom izgubil skoraj vse elastike in moram preveč vstajat, da poberem še preostali dve, ki jih izstrelim takoj :D .


Deli na Facebook-u Deli na Twitter-ju
Na vrh
 Profil  
 
 Naslov prispevka:
OdgovorObjavljeno: 08 Jan 2013, 17:50 
Odsoten
Technic
Technic

Pridružen: 10 Apr 2009, 00:19
Prispevkov: 561
Kraj: Ljubljana
Konstante PID-a so res hudič. Ko izgubiš vsakršno upanje na uspeh daš konstanti za I in D na nulo (samo proporcionalni krmilnik). To tudi procesor najhitreje obdeluje. Zakasnitev sistema (izračunavanje) je namreč hudič ^2. Nisem pa vedel, da ima LEGO tudi žiroskopski senzor. Ampak, če je cenejši od 300EUR ne more biti kaj prida. No, za takele robotke najbrž zadostuje tudi slabši.


Na vrh
 Profil  
 
 Naslov prispevka:
OdgovorObjavljeno: 08 Jan 2013, 18:05 
Odsoten
Moderator
Uporabniški avatar

Pridružen: 16 Avg 2008, 14:52
Prispevkov: 2188
HiTechnic je nekakšen "poluraden" lego in imajo kar širok izbor raznih senzorjev.

_________________
Slika


Na vrh
 Profil  
 
 Naslov prispevka:
OdgovorObjavljeno: 08 Jan 2013, 22:40 
Odsoten
Primo
Primo

Pridružen: 30 Maj 2010, 20:36
Prispevkov: 23
Kraj: Medvode
To sem imel sestavljeno pa tudi jaz ;)
Samo jaz sem ga krmilil s pomočjo tipk na NXT :D za HiTech še nima :((

_________________
Lego konce niso način življenja, so življenje


Na vrh
 Profil  
 
 Naslov prispevka:
OdgovorObjavljeno: 09 Jan 2013, 13:52 
Odsoten
Duplo
Duplo

Pridružen: 24 Avg 2010, 10:47
Prispevkov: 57
Kraj: Ljubljana
Super model, ravno sedaj je tudi tale HiTechnic senzor znižan na 32€ na S@H: http://shop.lego.com/en-AT/Acceleromete ... tid=675120


Na vrh
 Profil  
 
Prikaži prispevke prejšnjih:  Razvrsti po  
Napiši novo temo Odgovori na temo  [ 5 prispevkov ] 

Vsi časi so UTC + 1 ura [ DST ]


Kdo je na strani

Po forumu brska: 0 registriranih uporabnikov in 3 gostov


Ne morete pisati prispevkov v temi
Ne morete odgovarjati na teme v forumu
Ne morete urejati prispevkov v temi
Ne morete brisati vaših prispevkov forumu

Išči za:
Pojdi na:  
cron
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group