Kocke klub - www.kocke.si
    Klub za kreativno igro - LEGO skupnost Slovenije

Danes je 15 Nov 2019, 20:44


Vsi časi so UTC + 1 ura [ DST ]




Napiši novo temo Odgovori na temo  [ 2 prispevkov ] 
Avtor Sporočilo
 Naslov prispevka: Turtle – Želva
OdgovorObjavljeno: 23 Dec 2012, 16:07 
Odsoten
Primo
Primo
Uporabniški avatar

Pridružen: 03 Apr 2010, 07:04
Prispevkov: 36
Turtle – Želva

Četrti model predstavljen v Benedettellijevi knjigi Creating Cool Mindstorms NXT Robots je zelo zanimiv model želve. S tem modelom se pomikamo v novo kategorijo robotov premikajočih se s pomočjo nog, torej štirih nog ali QUADRUPED. Splošno velja, da je konstruiranje in gradnja takšnih modelov veliko enostavnejša, saj je izvedba gibanja na štirih nogah bolj preprosta.

Pri modelu želve moramo upoštevati sorazmerno veliko težo modela (920 g). Težišče je sorazmerno zelo nizko, skoraj pri tleh (kar je tudi pri resničnih želvah v naravi), kar pogojuje zelo kratke vendar močne noge. Kot pri želvah (predvsem kopenskih) v naravi, se tudi pri naši želvi del teže naslanja s spodnjim delom oklepa na podlago, tako da dejansko želva po podlagi podrsava, torej ob premikanju noge ne nosijo celotne teže.

Z našo želvo pa seveda širimo nabor do sedaj poznanih NXT živalic: škorpijon, aligator, lama, pajek, želva…

Slika

Naslednji dve sliki ponazarjata način gibanja nog pri posameznih fazah koraka:

Slika

Slika

Pogled na želvo od spodaj, da vidimo postavitev motorjev in povezavo z nogami:

Slika

Kot resnična želva, je tudi naša želva počasna, okorna. Se ob hrupu in sunkovitem gibanju pred očmi (ultrasoničnem senzorju) ustraši, kar pokaže s skrivanjem glave v močan oklep in stresanjem nog.

Slika

Robot ima namreč pod oklepom skrit tudi zvočni senzor, ki zaznava glasnejši zvok (hrup).

Kot vidimo na sliki, ko je želva na hrbtu, ja zadaj pritrjen svetlobni senzor, ki je aktiven v programu, ki je namenjen sledenju črte na NXT podlagi. Pri tem se giblje (za želve značilno) zadenjski, vendar sledi črti presenetljivo natančno:

Slika

Ko je okolje želve primerno, dovolj mirno in ne stresno, nam želva malce zadrema, kar slišimo z glasnim smrčanjem. V istih pogojih se prehranjuje, kar nam pokaže z značilnim premikanjem glave, glasnim prežvekovanjem, požiranjem in na koncu prav nesramnim »riganjem«.

S sestavljanjem in programiranjem tega modela smo pridobili zanimivega in nezahtevnega hišnega ljubljenčka, ki lahko zelo popestri te mračne zimske dni našim mlajšim članom.

Seveda priporočam, za boljše razumevanje gibanja, še ogled videa:

http://www.youtube.com/watch?v=j61Sjhb65_U

_________________
L - lepota
E - ekstravaganca
G - gradnja
O - občudovanje


Deli na Facebook-u Deli na Twitter-ju
Na vrh
 Profil  
 
 Naslov prispevka: Re: Turtle – Želva
OdgovorObjavljeno: 27 Jan 2013, 15:44 
Odsoten
System
System

Pridružen: 25 Nov 2012, 15:12
Prispevkov: 110
Zanimivo...
Sicer mi mindstorms živalice niso všeč ampak tale se mi kar dopade! ;)

_________________
LEGO je zakon!


Na vrh
 Profil  
 
Prikaži prispevke prejšnjih:  Razvrsti po  
Napiši novo temo Odgovori na temo  [ 2 prispevkov ] 

Vsi časi so UTC + 1 ura [ DST ]


Kdo je na strani

Po forumu brska: 0 registriranih uporabnikov in 2 gostov


Ne morete pisati prispevkov v temi
Ne morete odgovarjati na teme v forumu
Ne morete urejati prispevkov v temi
Ne morete brisati vaših prispevkov forumu

Išči za:
Pojdi na:  
cron
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group