Kocke klub - www.kocke.si
    Klub za kreativno igro - LEGO skupnost Slovenije

Danes je 24 Okt 2019, 01:47


Vsi časi so UTC + 1 ura [ DST ]




Napiši novo temo Odgovori na temo  [ 16 prispevkov ] 
Avtor Sporočilo
 Naslov prispevka: ROBOTIZACIJA PNEVMATSKE ROKE
OdgovorObjavljeno: 17 Jun 2017, 23:47 
Odsoten
Primo
Primo
Uporabniški avatar

Pridružen: 03 Apr 2010, 07:04
Prispevkov: 36
ROBOTIZACIJA PNEVMATSKE ROKE


Slika

Tukaj je govor o Protetični pnevmatski roki, katera je bila predstavljena v temi z dnem 18.03.2016.

Torej, roka je še zmeraj v osnovi »protetična«, saj verno posnema aktivnost resnične človeške roke.

V osnovi je še zmeraj tudi pnevmatska, saj za izvedbo končnih funkcij roke uporablja komponente
razpoložljive Lego pnevmatike.

Ker pa roka deluje zelo prepričljivo in avtentično, sem se po daljšem razmisleku odločil funkcije same
roke prilagoditi možnostim vgradnje NXT servo motorjev in tako doseči delovanje roke z določenimi,
v naprej programiranimi zaporedji gibov.

Slika

Če podrobneje pogledamo zgoraj omenjeno predstavitev, ugotovimo, da pet aktivnosti roke nadzorujemo s pomočjo PF motorjev, 10 pa s pomočjo pnevmatskih ventilov.

Funkcija širjenja in oženja roke (pnevmatska), se mi za samo nemoteno delovanje dlani ni zdela neobhodna, zato sem se odločil in jo umaknil in tako pridobil en ventil.

Funkcija nagiba dlani levo – desno, je, pri prvi verziji roke, z dvema cilindroma izvedena pnevmatsko.
Za natančen in nemoten nadzor delovanja sem pnevmatska cilindra zamenjal z linearnima aktuatorjema in dodatnim NXT motorjem.

Slika

Tako je trenutni položaj takšen, da potrebujem 6 NXT motorjev in 8 pnevmatskih ventilov.

Seveda tukaj pri opisu sprememb izgleda stvar dokaj enostavno izvedljiva, vendar se je pojavil kar zajeten niz izzivov in težav, ki jih je bilo potrebno sproti reševati, saj je geometrija in možnost vpetja NXT motorjev zelo drugačna od PF motorjev, zato je bilo potrebno nekatere sklope in prenose zasnovati popolnoma znova, da so se lahko vklopili v celoto in nemoteno delovanje roke.

Torej sedaj imamo takšen položaj: 3 NXT motorji (kroženje roke v vodoravni smeri 1, kroženje roke v navpični smeri 1, nagib roke v komolcu naprej – nazaj 1) in 1. NXT pametno kocko za nadzor le-teh. Potem 3 NXT motorji (kroženje roke – dlani v komolcu 1, nagib dlani levo – desno 1, nagib dlani naprej – nazaj 1) ter 2. NXT pametno kocko.

Tukaj sem uporabil možnost programa »robotC« ver. 3.05, ki omogoča multi tasking dveh, ali več kopij istega programa in BT povezavo posamezne NXT kocke s posameznim programom in daljinsko upravljanje s povezanim joystickom. Tako sem po vgradnji lahko preizkusil posamezne funkcije in prenose roke.

Ker pa je cilj, da je celotna roka nadzorovana z eno samo NXT pametno kocko in programom, sem se odločil in pri »mindsesors.com« naročil 3 motor multiplexerje (vsak omogoča priklop 2-eh NXT motorjev) in tako priklopil vseh 6 NXT motorjev na 1. senzorski vhod.

Slika

Kot sem prej zapisal je sedaj za nadzorovanje prstov in dlani potrebnih 8 pnevmatskih ventilov in z njimi povezanih pnevmatskih cilindrov.

Seveda obstaja možnost »digitaliziranja« ventilov tako, da je vsak ventil povezan z enim NXT motorjem, kot je prikazano na sliki, vendar bi potreboval tri dodatne NXT kocke in s tem zadevo zelo razširil.

Slika

Po daljšem razmišljanju se je pokazala rešitev s pomočjo tako imenovanega planetnega sistema, kjer en (položajni) motor preko »turntabla« določa kateri zobnik bo gnan. Skozi »turntable« poteka os pogonskega rotorja, ki potem nastavlja povezan ventil v potreben položaj. Najbolj smotrna se je pokazala postavitev 12 planetov (vertikalno postavljenih zobnikov, ki so gnani z rotorjem, takrat, ko je le-ta v položaju posameznega zobnika). Tako sem dosegel nadzor 12-ih pnevmatskih ventilov z dvema NXT servo motorjema, priključenima na »A« in »B« vhod za motorje na pametni NXT kocki.

Slika

Slika

Slika

Ko so bili tile izzivi premagani in seveda v praksi izvedeni, se je pričelo temeljito testiranje in preizkušanje. Spet se je pokazalo kar nekaj pomanjkljivosti in težav pri nadzorovanju gibanja roke.

Prva težava je bilo sunkovito in ne-tekoče vrtenje celotne roke v horizontalni smeri, ki je bilo izvedeno z vodoravno in paralelno postavljenima »turntabloma«, vpetima v vertikalnem stojalu roke.

V letu 2016, je LEGO poslal na tržišče garnituro 42055, bager na gosenicah, katere poglaviten novi element je veliki zobniški venec, ki je ozobljen od znotraj, in tako nudi večji navor, in s tem veliko bolj tekoče premikanje.

Slika

Slika

Tisti, ki poznajo to garnituro, natanko vedo o čem govorim. Tako sem se odločil in uporabil modificirano verzijo podvozja za omenjeni bager in jo uporabil za podnožje svoje pnevmatske roke. Sedaj so rezultati naravnost fantastični, kar se tiče nadzora kroženja same roke.

Slika

Pri prejšnji verziji roke se mi je zdela rešitev vpetja roke iz komolca v zapestju s krogličnim sklepom zelo primerna in uporabna, a se je sedaj pokazala prav tako nezanesljiva, saj se je v določenih položajih premikala (kroženje roke-dlani v komolcu), samodejno oz. nenadzorovano. Tudi za to težavo se je pokazala rešitev v elementih garniture 42055. Garnitura namreč vsebuje kar nekaj »mini turntablov«. Tako sem enega uporabil za rešitev problema. Seveda je bilo potrebno izračunati prenos, saj je v podnožju komolca uporabljen standardni »turntable« tukaj pa majhen in je bilo nujno sinhronizirati vrtenje celotne podlahtnice v eni točki vrtenja, na celotni dolžini. (oboje seveda poganja en sam NXT servo motor).

Slika

Pred samim konceptom programske kode, je bilo potrebno najprej določiti, kaj sploh naj bi roka počela, oz. izvajala. Kot dovolj zahtevno in natančno opravilo, ki bo demonstriralo zmogljivosti robotske roke se je vendarle pokazalo manipuliranje s plastičnimi 3 dl, piknik kozarci. Tako prestavljanje kozarca s točke na točko, kakor tudi praznjenje manjše količine vode iz enega v drug kozarec.

Slika

Seveda pa so tile kozarci dokaj lahki in nestabilni in bi se lahko nenadzorovano premikali in prevračali. Takšne izkušnje imam že od prejšnjega delovanja roke, ko je bila nadzorovana z daljincem PF motorjev in ročnim odpiranjem pnevmatskih ventilov.

Sestavil sem tako imenovane pnevmatske primeže oz. odlagalne postaje, ki so oblikovani tako, da spodaj pri dnu primejo kozarec, da ga lahko potem robotska roka brez nevarnosti premikanja in prevračanja zanesljivo prime. Potem se pnevmatski primež odpre in lahko roka nemoteno manipulira s kozarcem.

Slika

Kot sem zgoraj omenil, potrebujem za samo funkcioniranje roke 8 pnevmatskih ventilov, zato sem preostale 4 uporabil za pnevmatske primeže za kozarce.

Morda je moj opis razvoja in delovanja robotske roke preveč natančen, vendar kolikor vem še takšne kreacije ni bilo predstavljene na našem forumu, zato je opis podrobnejši in ilustriran z nazornimi slikami.

Prvi pnevmatski primež, ki je lociran od roke skrajno desno, je hkrati tudi podajalec kozarcev, saj je oblikovan kot tekoči trak, sestavljen iz elementov gosenice na dokaj stabilnem ogrodju, da so tudi kozarci stabilni. Za premikanje tekočega traku naprej-nazaj, je uporabljen še 9. NXT servo motor, priklopljen na »C« vhod za motorje na pametni kocki. Šele na koncu tekočega traku je pnevmatski primež, ki prime kozarec, ko prispe na njegovo pozicijo in tik preden se aktivira robotska roka, ki ga prime in potem prenese na naslednjo predvideno postajo.

Slika

Tako sem pri prvi prezentaciji roke uporabil 4 pnevmatske postaje, na katerih roka manipulira s 3-emi plastičnimi kozarci in to tako, da je po končanem ciklusu mogoč takojšnji pričetek novega, torej tako rekoč neskončno delovanje brez zunanjega poseganja.

V tej obliki deluje roka kot »robotska celica« , kot je v industriji pogosto uporabljena.

Torej sem zdaj pri verziji robota in programa, brez zunanjih vplivov. V nadaljnjem razvoju roke bodo postopoma vključeni določeni senzorji, tako, da se bo roka s svojim delovanjem lahko odzivala na določene vplive iz okolja, kot so: svetloba, zvok, prisotnost predmeta, temperatura, oblika, položaj v okolici…

Njena praktična uporaba bi lahko bila v kakšnem laboratoriju, kjer je potrebno prelivati strupene in lahko hlapne tekočine, ali pa v obratu za manipuliranje z nevarnimi tekočimi odpadki. Kakor vemo, v zadnjem času, jih imamo pri nas kar nekaj.

Torej kot posebnost opisane robotske roke, bi vendarle navedel, da je z eno pametno NXT kocko, nadzorovan sitem 9. NXT motorjev in 12. pnevmatskih ventilov.

Naj navedem še to, da so multiplexerji za motorje, kot sem že navedel serijsko (torej eden preko drugega), priklopljeni na senzorski vhod 1, tako napajanje motorjev tukaj ni na razpolago, zato potrebujejo 9V napajanje posebej (preko tistih malih zelenih kock na slik). Tako sem sam to napajanje izvedel kar s povezavo (rjavo-beli tanki žici), na prosti izhod LEGO kontrolnega centra, ki ga tako ali tako uporabljam za kompresor pnevmatike. Tudi na sami NXT kocki uporabljam originalno polnilno baterijo, ki je lahko priklopljena na usmernik in tako zagotavlja nemoteno delovanje celotnega sistema z dvema priključenima polnilcema oz. usmernikoma.

Naj omenim še to, da je program napisan z »robotC« programskim sistemom, ki je prilagojen za programiranje NXT robotike in so razpoložljivi tudi neobhodni driverji za posamezne kompatibilne komponente drugih – torej ne LEGO proizvajalcev.

Torej v uporabi je:

1 NXT pametna kocka

3 mindsensors multiplexerji za dodatne motorje

9 NXT servo motorjev

12 pnevmatskih ventilov

1 kompresor s 3mi majhnimi pnevm. črpalkami

6 večjih linearnih aktuatorjev

16 večjih pnevmatskih cilindrov

3 je manjši pnevmatski cilindri

7 batery boxov za balans roke

_________________
L - lepota
E - ekstravaganca
G - gradnja
O - občudovanje


Zadnjič spremenil OBJECTOR, dne 13 Mar 2018, 23:12, skupaj popravljeno 2 krat.

Deli na Facebook-u Deli na Twitter-ju
Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 18 Jun 2017, 14:58 
Odsoten
Moderator
Uporabniški avatar

Pridružen: 16 Avg 2008, 14:52
Prispevkov: 2166
Uff, tole je pa že kar "industrijska" zadeva. :veliko:

Hvala tudi za poučen opis. Par idej se mi zdi kar uporabnih.

_________________
Slika


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 22 Okt 2017, 13:40 
Odsoten
Technic
Technic

Pridružen: 18 Apr 2008, 14:17
Prispevkov: 907
Žal me je tele roke strah. Morda sem gledal preveč Terminatorja 2, ampak tale hudič je na KF19 celo delal:-) In sploh mi ni jasno kako to deluje, pa se prčakm z robotki že kar nekaj desetletij.

Tule vsaka tehnološka rešitev, ki je v opisu le omenjena, morda poslikana, zahteva ogromno časa, za realizacijo. Sploh pa še, da celotna roka z ničkoliko komplikacijami dela in se celo premika. Karkoli bi rekle, se mi zdi, da ne delam pravice tejle kreaciji, ki je precej več kot so bile Mindstorms kocke namenjene.

Bravo!

Saj ne misliš narediti celotnega Terminatorja?


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 22 Okt 2017, 16:40 
Odsoten
Moderator
Uporabniški avatar

Pridružen: 16 Maj 2008, 09:27
Prispevkov: 3565
Kraj: Ljubljana
Jaz sem si na KF vzel čas in bil deležen razlage in prikaza delovanja. Izjemna mojstrovina!
Mogoče dela malo počasi za neučakane, vendar ravno zato ker ne deluje bliskoviti hitro si lahko ogledaš vsak gib roke do potankosti (in še vedno ne veš točno kaj vse se zgodi, da se gib izvede).

Planetni sistem upravljanja pnevmatskih ventilov je genialen! Šele zdaj na slikah brez 'številčnice' sem dojel, kako je dejansko narejena notranjost.

Za tak MOC je potrebna zanesenjaška vztrajnost, obilico truda in leta časa.
Za nas obiskovalce KF-ja pa velika sreča, da živimo v času in prostoru, ko lahko to vidimo v živo.

_________________
Slika


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 22 Okt 2017, 22:07 
Odsoten
Primo
Primo
Uporabniški avatar

Pridružen: 03 Apr 2010, 07:04
Prispevkov: 36
Fotografije NXT Robotske celice, narejene na 19. Kocke festu:

http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery.cgi?f=572200

_________________
L - lepota
E - ekstravaganca
G - gradnja
O - občudovanje


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 23 Okt 2017, 00:34 
Odsoten
Moderator
Uporabniški avatar

Pridružen: 16 Avg 2008, 14:52
Prispevkov: 2166
Video:

https://youtu.be/LLbCWoWM6Pw

_________________
Slika


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 23 Okt 2017, 08:27 
Odsoten
Moderator
Uporabniški avatar

Pridružen: 16 Avg 2008, 14:52
Prispevkov: 2166
In pa še timelapse video, za tiste z manj časa:

https://www.youtube.com/watch?v=9N7BYtC8hAo

_________________
Slika


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 23 Okt 2017, 09:06 
Odsoten
Technic
Technic

Pridružen: 18 Apr 2008, 14:17
Prispevkov: 907
Ču-Do-Vi-To!


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 24 Okt 2017, 09:44 
Odsoten
Moderator

Pridružen: 23 Jul 2012, 12:54
Prispevkov: 1159
noro.

Zdaj lahko že počasi začneš s protetično glavo :).


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 13 Nov 2017, 18:00 
Odsoten
System
System
Uporabniški avatar

Pridružen: 07 Jul 2008, 10:43
Prispevkov: 354
Kraj: Mežica
Zelo dober in podroben opis roke.

Zadeve nisem videl v živo na KF, vendar iz videa vidim, da lahko kar natančno pozicioniraš roko preko servo motorja, kar je tudi ena izmed bolj pomembnih lastnosti prave robotske roke.

Odlično si tudi rešil problem s ventili in število servo motorjev. Ali pa so ti NXT motorji toliko natančni da se ustavijo točno na določeni točki oz. pod ventilu ali si imel s tem težave?

Zanima pa me še kako je s težiščem roke, katero je verjetno kar spredaj oz. vidim, da si naredil kar konkretno protiutež. Imaš oz. si imel težave s tem, predvsem obračanjem?

_________________
Lego kocke so zakon, zaj pa rč ka hoč! ;)
Slika
Youtube


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 26 Nov 2017, 14:58 
Odsoten
Primo
Primo
Uporabniški avatar

Pridružen: 03 Apr 2010, 07:04
Prispevkov: 36
@teflon:

Moram priznati, da se roke tudi jaz malo bojim, pa ne zaradi tega, da bi počela stvari, kot jih počne »odpadla, samostojna roka« v Terminatorju, ampak zato, ker naša država obljublja plačilo davka na robote, pa bi se znalo zgoditi, da bi potrkali dacarji s stavkom: »Pri vas deluje robot, ki prazni kozarce in tole je toliko in toliko % davka!« Le kdo me je prijavil! Ja nevarne reči so to lahko!

Všeč mi je tvoja trditev o »tehnoloških rešitvah«. Jaz pač lahko iz prve roke povem, kako sem se lotil zadeve. Najprej je seveda moral biti postavljen cilj in potem načrt izvedbe. Sedaj je nastopilo kar nekaj mesečno obdobje proučevanja možnosti. Ko so se možnosti nekako izkristalizirale, je seveda nastopilo obdobje nabavljanja komponent (predvsem motor multiplexerjev in pripadajočih driverjev).

O samem »hudiču«, ki deluje pa tako, če ne bi deloval za ta, KF19 pa bi za naslednjega. Torej če kakorkoli sedaj ne bi delovala, je pač sedaj še ne bi videli na KF-ju.

Da rečemo še eno o namenu Mindstorms kock in njihovi uporabnosti. Ljudje si izmišljujejo čuda. Če pogledaš Mindstorms community, najdemo tam na tisoče bolj ali manj domiselnih kreacij v segmentu Lego robotike. Jaz samo še enkrat trdim, da sem preučil možnosti in jih potem uporabil. Firmi Mindsensors in Hitechnic ponujata zelo širok diapazon komponent (senzorjev, razširitvenih možnosti vhodov in izhodov), kakor tudi pripadajočega softwera. Z uporabo teh komponent pač pametna NXT ali EV3 kocka postane (kar v resnici tudi je) samo programski modul, ki izvaja program, kakršnega napišeš. Nekateri smo pač pripravljeni v to vložiti žepnino, energijo in čas ter na koncu rezultat ne izostane.

Priznam, da sama kreacija deluje nekoliko nenavadno, saj so komponente (motorji) in razdelilci dokaj oddaljeni od NXT kocke, kar, kot si omenil pri robotkih to ni značilnost, vendar prav dodatne komponente to omogočajo in skupaj prispevajo k tako impozantnemu rezultatu, saj če pogledaš celotno postavitev se NXT kocka kar skrije med ostalimi elementi.

Absolutno imam namen roko razvijati v smeri uporabe posameznih senzorjev in s tem odzivanja na vplive iz okolja, celega Terminatorja pa zanesljivo ne bom naredil!

@subix:

Hvala za pozitivno mnenje o kreaciji. Hitrost delovanja je odvisna od uporabljenih prenosov. V samem programu je max. hitrost motorja označena z vrednostjo 100 in sedaj večje je razmerje redukcije, počasneje posamezna funkcija deluje, samo razmerje pa narekuje obremenitev, ki jo mora posamezen premik (NXT servo motor), premagovati. Če sem hotel doseči kontinuirano in nemoteno delovanje sem moral razmerja prenosov določiti tako, da je bilo izvedljivo (brez preskakovanja zobnikov), saj bi to »zmotilo« program in roka več ne bi delovala brezhibno. Torej: »Hitreje ne gre!!!«

Jaz ne bi govoril o tako veliki sreči, da se vse to lahko dogaja in doživi. Če spoznaš možnosti, ki jih tržišče ponuja in jih uporabiš pri sestavljanju in programiranju pač nastane izdelek vreden pozornosti in komentarjev. O porabljenem času pa je tako: »Zvečer ob televizorju uro, dve, vrstica za vrstico, en mesec, dva, tri, … Preizkušanje delovanja, pa spet vrstica za vrstico, …

@Cwetqo:

Hvala za priključene videe!

@Diablo:

Moja robotska roka glavo oz. »pamet« že ima v NXT pametni programirani kocki. Z ostalimi protetičnimi glavami pa se naj ukvarjajo drugi! Meni to zadostuje.

@blaz62:

Kako je pri drugih pravih ali nepravih robotskih rokah – karkoli že to pomeni ne vem?

Zelo pomemben faktor pri kontinuiranem delovanju NXT servo motorjev je čim bolj konstantna napetost (9V). V glavnem imajo uporabniki Mindstorms robotike izkušnjo z mobilnimi roboti na baterijski pogon in tukaj seveda s časom praznjenja baterije, torej padca napetosti pojema tudi moč in regulacija (preko vgrajenega tahometra) ni več nemotena in se seveda to pozna tudi pri delovanju motorja. Zgoraj v opisu sem omenil, da uporabljam za pogon NXT pametne kocke polnilno baterijo, ki ima vtičnico za polnilec. Tako je lahko kontinuirano priključena na konstantno napetost in tako motnje zaradi padca napetosti (zaradi praznjenja baterij ali akumulatorjev), niso prisotne. Tudi dodatne motorje, priključene preko multiplexerjev, sem napisal, da jih napajam preko Lego Technic Control centra, kar spet omogoča relativno konstantno napetost in kontinuirano delovanje priključenih servo motorjev.

Programi kot sta NXC in RobotC in podobni imajo v naboru ukazov vključeno funkcijo PID, ki skrbi, da program sam nadzira pravilno vrtenje servo motorjev, glede na razliko med programirano in izmerjeno hitrostjo nadziranega motorja.

Slika

Torej PID – motor speed control:

Od kod prihaja ime PID

Matematična formula algoritma imenovanega PID izračunava potrebno izravnavo na podlagi naslednjih treh parametrov, imenovanih P - Proportional (sorazmerno), I - Integral (celostno) in D – Derivative (izpeljano), vrednostjo faktorjev izravnavanja.

Ime - Izračun

P Proportional (sorazmerno) - Izravnava na osnovi trenutne razlike,
med trenutno in zahtevano hitrostjo
(opozorjeno kot “napaka”)

I Integral (celostno) - Izravnava na osnovi večih sporočenih napak

D Derivative (izpeljano) - Izravnava na osnovi razmerja
med posameznimi napakami

Na osnovi teh treh izravnalnih faktorjev se potem oblikuje izravnava moči ki se potem uporabi za moč motorja katere rezultat je pravilna (upajmo) trenutna hitrost motorja.

Slika

Slika

Slika

Slika

Torej zagotavljanje čim bolj konstantnega napajanja in uporaba PID funkcije v programu zagotavljata konstantno in natančno pozicioniranje posameznih gibov robotske roke.

Težišče roke je pač odvisno, ali je roka v komolcu iztegnjena ali pač ne. Nekako se pač pomika od območja motorjev za regulacijo nagiba dlani do komolca in seveda nazaj. Za obvladovanje tega pa je masa protiuteži 2277 gr.

Kaj si točno mislil z obračanjem, ne vem, ker v bistvu vsi motorji nekaj obračajo. Kakšna je rešitev za obračanje glede na vertikalno os, torej horizontalno obračanje sem opisal v prispevku.

Verjetno si imel v mislih »obračanje« roke glede na horizontalno os, torej nagib roke gor-dol, lahko tudi dviganje in spuščanje roke, v ramenskem sklepu. Na tem mestu je roka pripeta in s tem tudi regulirana preko dveh vertikalno, vzporedno postavljenih »turntablov«. Prenos poteka štiri točkovno s prenosom sile preko polžev. Vse skupaj je gnano z enim samim NXT motorjem, tako, da se dve osi oz. polža vrtita v isto smer, postavljena diagonalno. Vzporedna polža se vrtita v nasprotni smeri, tako, da zagotavljata vrtenje vrtljive mize v isti smeri in tako zagotavljam nagib roke gor-dol v potreben položaj oz. po tvoje obračanje.

Slika

Slika

_________________
L - lepota
E - ekstravaganca
G - gradnja
O - občudovanje


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 30 Nov 2017, 13:59 
Odsoten
System
System
Uporabniški avatar

Pridružen: 07 Jul 2008, 10:43
Prispevkov: 354
Kraj: Mežica
Hvala za podroben opis!

Za prave roke sem misli prave modele rok ki se uproabljajo (ne Lego verzija).

Aha seveda napetos in nadzor preko programa, tako mi je pa že jasno.

Ja obračanje sem misli v prvi meri predvsem horizontalno ter tudi posamezni segment oz. členek.

_________________
Lego kocke so zakon, zaj pa rč ka hoč! ;)
Slika
Youtube


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 15 Mar 2018, 19:59 
Odsoten
Primo
Primo
Uporabniški avatar

Pridružen: 03 Apr 2010, 07:04
Prispevkov: 36
Video celotnega ciklusa delovanja z detalji, NXT Robotske celice:


_________________
L - lepota
E - ekstravaganca
G - gradnja
O - občudovanje


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 08 Sep 2018, 18:43 
Odsoten
Primo
Primo
Uporabniški avatar

Pridružen: 03 Apr 2010, 07:04
Prispevkov: 36
In kot običajno na koncu še podatek, da je bila celotna kreacija sestavljena iz 10597 LEGO elementov oz. kock.

_________________
L - lepota
E - ekstravaganca
G - gradnja
O - občudovanje


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 09 Sep 2018, 02:05 
Odsoten
Mindstorms
Mindstorms
Uporabniški avatar

Pridružen: 28 Dec 2012, 21:17
Prispevkov: 2091
Kraj: Ajdovščina
Impresivno! A to pomeni da že počiva v kosih? ;-)
Nov projekt?

_________________
It's not me, it's my alter LEGO!


Na vrh
 Profil  
 
OdgovorObjavljeno: 09 Sep 2018, 11:40 
Odsoten
Primo
Primo
Uporabniški avatar

Pridružen: 03 Apr 2010, 07:04
Prispevkov: 36
Ja nekako v jeseni 2014 sem začel sestavljati prve prste in dlan, tako da je roka končala "gimnazijo" in nekako "maturirala". Kot vemo, pa je po maturi čas za nove začetke oz. podvige!
Sporočim, ko bo kaj novega!

_________________
L - lepota
E - ekstravaganca
G - gradnja
O - občudovanje


Na vrh
 Profil  
 
Prikaži prispevke prejšnjih:  Razvrsti po  
Napiši novo temo Odgovori na temo  [ 16 prispevkov ] 

Vsi časi so UTC + 1 ura [ DST ]


Kdo je na strani

Po forumu brska: 0 registriranih uporabnikov in 1 gost


Ne morete pisati prispevkov v temi
Ne morete odgovarjati na teme v forumu
Ne morete urejati prispevkov v temi
Ne morete brisati vaših prispevkov forumu

Išči za:
Pojdi na:  
cron
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group